一、开源项目简介
Prometheus是希腊神话中最具智慧的神明之一,希望本项目能为无人机研发带来无限的智慧与光明。
二、功能概述
Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件,旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序,提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块,并配套有Gazebo仿真测试代码。
三、技术选型
安装及使用:
- 需掌握C语言基础(大部分程序为C语言,部分模块有少量C++和python的语法)。纯新手入门者建议先自学ROS官网教程。PX4飞控代码可不掌握,但需要掌握基本概念及基本操作。
四、界面展示
RGBD相机建图
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3D激光雷达建图(暂无演示图片)
局部规划(APF)
![自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图1 自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图1](https://lanmeijiang.cdn.ruantang.net/wp-content/uploads/2022/08/20220804150436538.jpg?imageView2/0/format/webp/interlace/1/q/90|imageslim)
全局规划(A star)
轨迹优化(Fast_Planner)
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外环控制器二次开发
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多机编队飞行(集中式或分布式控制)
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圆形穿越
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颜色巡线
![自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图8 自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图8](https://lanmeijiang.cdn.ruantang.net/wp-content/uploads/2022/08/20220804150458230.jpg?imageView2/0/format/webp/interlace/1/q/90|imageslim)
数字识别
![自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图9 自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图9](https://lanmeijiang.cdn.ruantang.net/wp-content/uploads/2022/08/20220804150458451.jpg?imageView2/0/format/webp/interlace/1/q/90|imageslim)
KCF框选追踪
![自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图10 自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图10](https://lanmeijiang.cdn.ruantang.net/wp-content/uploads/2022/08/20220804150502784.jpg?imageView2/0/format/webp/interlace/1/q/90|imageslim)
YOLO通用目标检测(暂缺演示图)
移动平台自主降落
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无人机+无人车协同控制
![自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图12 自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案插图12](https://imgcdn.xxmd.com/i/2022/08/04/62ebe1a951e75.gif)
五、开源协议
使用BSD-3-Clause开源协议
本项目仅限个人使用,请勿用于商业用途。
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