自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案

一、开源项目简介

Prometheus是希腊神话中最具智慧的神明之一，希望本项目能为无人机研发带来无限的智慧与光明。

二、功能概述

Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。

三、技术选型

安装及使用：

• 需掌握C语言基础（大部分程序为C语言，部分模块有少量C++和python的语法）。纯新手入门者建议先自学ROS官网教程。PX4飞控代码可不掌握，但需要掌握基本概念及基本操作。

四、界面展示

RGBD相机建图

3D激光雷达建图(暂无演示图片)

局部规划(APF)

全局规划(A star)

轨迹优化(Fast_Planner)

外环控制器二次开发

多机编队飞行(集中式或分布式控制)

圆形穿越

颜色巡线

数字识别

KCF框选追踪

YOLO通用目标检测(暂缺演示图)

移动平台自主降落

无人机＋无人车协同控制

五、开源协议

使用BSD-3-Clause开源协议

本项目仅限个人使用，请勿用于商业用途。